【mBotプログラミング例⑧】ライントレースセンサーで自動運転(Arduino編)｜C言語

MeLineFollower line(PORT_2);       // ライントレースセンサー用のインスタンス(オブジェクト)を作成する
uint8_t val = line.readSensors();  // ライントレースセンサーの値を取得

#include <MeMCore.h>

MeLineFollower line(PORT_2);    // ライントレースセンサーのオブジェクトを作成
MeRGBLed rgb(7,2);              // LED制御用のオブジェクトを作成する

uint8_t val;                    // ライントレースセンサー読み出し値格納用変数

void setup() {}

void loop() {
  val = line.readSensors();       // ライントレースセンサーの値をvalに格納する

  if(val == 0){
    rgb.setColor(0, 255, 0, 0);  // 赤
    rgb.show();                  // 設定した色を反映する
  }
  else if(val == 1){
    rgb.setColor(0, 0, 255, 0);  // 緑
    rgb.show();                  // 設定した色を反映する
  }
  else if(val == 2){
    rgb.setColor(0, 0, 0, 255);  // 青
    rgb.show();                  // 設定した色を反映する
  }
  else{
    rgb.setColor(0, 255, 255, 255);  // 白
    rgb.show();                  // 設定した色を反映する
  }
}

class MeLineFollower : public MePort
{
public:
  MeLineFollower(void);
  MeLineFollower(uint8_t port);
  void setpin(uint8_t Sensor1,uint8_t Sensor2);
  uint8_t readSensors(void);
  bool readSensor1(void);
  bool readSensor2(void);
private:
  volatile uint8_t  _Sensor1;
  volatile uint8_t  _Sensor2;
};

MeLineFollower line(PORT_2);

MeLineFollower line(PORT_2);        // ライントレースセンサーを制御するインスタンス(オブジェクト)を作成
uint8_t val = line.readSensors();   // ライントレースセンサーの値を読み出して変数に格納

#include <MeMCore.h>

MeLineFollower line(PORT_2);    // ライントレースセンサーのオブジェクトを作成
MeDCMotor MoterL(M1);
MeDCMotor MoterR(M2);

uint8_t val;                    // ライントレースセンサー読み出し値格納用変数
int speed = 150;

void setup() {}

void loop() {
  val = line.readSensors();     // ライントレースセンサーの値をvalに格納する

  if(val == 0){                 // 両方とも黒
    MoterL.run(-speed);         // 前進
    MoterR.run(speed);
  }
  else if(val == 1){            // 左が黒、右が白
    MoterL.run(speed);          // 左回転
    MoterR.run(speed);
  }
  else if(val == 2){            // 左が白、右が黒
    MoterL.run(-speed);         // 右回転
    MoterR.run(-speed);
  }
  else{                         // 両方とも白
    MoterL.run(speed);          // 後退
    MoterR.run(-speed);
  }
}